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晚期猿人,也称“直立人”,中国学者习惯上称之为“猿人”,生存年代为180万年至30(或20)万年前,其化石在亚、欧、非三洲均有发现。最早发现的是印度尼西亚的“爪哇猿人”,其头盖骨比较原始,脑容量为700毫升,大腿骨接近现代人,已能直立行走,故定名为“爪哇直立人”,定年为80万年前。在欧洲,主要的是在德国发现的海德堡人。在非洲,有阿尔及利亚和摩洛哥的阿特拉猿人,坦桑尼亚奥都威峡谷的OH9号人。目前所知,最完整、最丰富的晚期猿人化石是北京猿人。北京猿人体质各部位进化的极度不平衡,主要由于在人类体质发展的过程中,从事经常劳动的手和用于行走的下肢,起着十分重要的作用。因而它们的进化必然要快于头部器官。